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基于网络控制的机器人系统是机器人发展的重要方向之一,描述了基于网络控制的内窥诊疗机器人系统的体系结构,组成模块及其功能,在此基础上研究了在考虑到网络时延的条件下的内窥诊疗机器人的控制方式,介绍了网络通信程序的架构形式,以及网络通信中的通信数据的结构协议.本研究的初步探索是智能内窥机器人系统实现远程诊疗的基础.