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针对一类非完整移动机器人,通过输入-状态变换得到一个三输入链式系统,考虑其在含有不确定控制方向和外部扰动时动态反馈的有限时间镇定问题.运用非光滑控制理论,给出了新型切换设计算法,并得到了不连续的三步切换控制器,使得相应的闭环系统全局有限时间镇定.通过数值仿真验证了该控制策略的有效性.
动态反馈的一类不确定非完整移动机器人有限时间镇定
【摘 要】
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针对一类非完整移动机器人,通过输入-状态变换得到一个三输入链式系统,考虑其在含有不确定控制方向和外部扰动时动态反馈的有限时间镇定问题.运用非光滑控制理论,给出了新型
【机 构】
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河海大学数理教学部,河海大学物联网工程学院,上海理工大学光电信息与计算机工程学院
【出 处】
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上海大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2014年4期
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