【摘 要】
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针对多无人机的任意队形编队控制问题,将博弈论引入分布式控制问题中,提出一种基于博弈的分布式控制算法.该算法将梯度下降和一致性方法结合,将多无人机编队问题转化为分布式博弈问题.通过一致性方法,系统内每个无人机个体都可以对其他个体的位置进行有效估计.利用梯度下降实现纳什均衡点的求解从而实现理想编队.在提出的分布式控制算法下,个体无人机无需全局信息,只需交换邻居个体的信息就可实现多无人机的任意编队.将算法应用到多旋翼无人机系统中,仿真结果表明了分布式算法有效性.
【机 构】
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火箭军工程大学,陕西西安710025
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针对多无人机的任意队形编队控制问题,将博弈论引入分布式控制问题中,提出一种基于博弈的分布式控制算法.该算法将梯度下降和一致性方法结合,将多无人机编队问题转化为分布式博弈问题.通过一致性方法,系统内每个无人机个体都可以对其他个体的位置进行有效估计.利用梯度下降实现纳什均衡点的求解从而实现理想编队.在提出的分布式控制算法下,个体无人机无需全局信息,只需交换邻居个体的信息就可实现多无人机的任意编队.将算法应用到多旋翼无人机系统中,仿真结果表明了分布式算法有效性.
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