【摘 要】
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超冗余移动机械臂的逆运动学求解一直是机器人领域研究的热点,特别是逆运动学求解过程中导致的计算量大、机械臂的位形偏移量大及能耗大等问题还未得到有效解决。因此本文给
【基金项目】
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国家自然科学基金(61733017);机器人国家重点实验室基金(2018O13);上海浦江人才计划资助项目(18PJD018)
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超冗余移动机械臂的逆运动学求解一直是机器人领域研究的热点,特别是逆运动学求解过程中导致的计算量大、机械臂的位形偏移量大及能耗大等问题还未得到有效解决。因此本文给出基于几何方法的超冗余机械臂逆运动学快速求解算法,并分析了两种关节位置更新策略的能耗。第一种关节位置更新策略为"关节落在连线上",即更新后的关节位置落在该关节的目标点和与其相连的前一个关节的连线上;第二种关节位置更新策略为"关节落在轴线上",即更新后的关节位置落在前一时刻的该关节和与其相连的前一个关节的轴线上
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