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从惯性导航系统误差理论分析出发,分析长航时、欠校准条件下ESGM和无阻尼RLG-SINS的误差规律,提出一种ESGM/RLG-SINS组合导航方法.该方法分别采用导航误差合成、ESGM的机动误差识别和导航误差实时补偿等技术手段.为验证方法的有效性,开展为期30 d的半实物仿真试验.结果表明：该组合导航方法可消除因海上校准机动给ESGM导航带来误差造成的影响、经度方向上的线性积累误差、大部分地球周期误差以及纬度方向上的地球周期误差,可显著提高组合导航精度,具有较高的工程应用价值.