【摘 要】
：
为满足实验教学中对机器人运动控制平台的需求，开发了基于Simulink的机器人实时运动控制平台。以多自由度机器人为控制对象，搭建了基于双机方案的控制系统，完成了硬件系统的开发。采用模糊PID控制方法，在Simulink编程环境中编写软件程序，并开展了机器人对阶跃信号的轨迹跟踪实验，对比了PID和模糊PID两种方法的控制效果。实验结果表明，所开发的平台可为学生开展机器人实时运动控制提供验证平台。
【基金项目】
：
山东省重大科技创新工程项目（2019JZZY010112）； 山东省重点研发计划项目（2020JMRH0202）； 山东大学教育教学改革研究项目（2020Y211,2020Y212）；
论文部分内容阅读
为满足实验教学中对机器人运动控制平台的需求，开发了基于Simulink的机器人实时运动控制平台。以多自由度机器人为控制对象，搭建了基于双机方案的控制系统，完成了硬件系统的开发。采用模糊PID控制方法，在Simulink编程环境中编写软件程序，并开展了机器人对阶跃信号的轨迹跟踪实验，对比了PID和模糊PID两种方法的控制效果。实验结果表明，所开发的平台可为学生开展机器人实时运动控制提供验证平台。
其他文献
在“互联网+教育”大环境的作用下，国家对中小学教师的信息技术水平提出了更高的要求。中小学教师应用信息技术途径探究是为了提升教师信息技术能力，提高信息化教学素养，解决其在教育信息化发展中所遇到的问题。
在2018年医药行业经历"4+7"药品集采的大洗牌之后,医疗器械产业在2019年迎来了落下的另一只靴子,集采政策对高值医用耗材器械进行试点,心血管、骨科、眼科首当其冲,新一轮洗牌早已拉开序幕。2019年,在新常态商业化的考验下,商业渠道广泛、招投标工作扎实、产品质量稳定且拥有一定创新性技术门槛的高值医用耗材器械企业迎来利好。2020年,医疗器械产业将迎来进一步整合与规范的一年,国产心血管高值
随着教育信息化2.0时代的到来，国家对提升教师信息素养的关注度不断提高，但小学阶段教师信息素养提升仍存在教师信息素养水平不一，学校信息化环境建设不足以及教师信息素养提升政策内容不够完整、具体等困境。基于此，提出要加强小学教师信息素养培训，提供差异化信息素养培训；增强小学教师信息素养观念，强化教师信息技术应用能力培养；加强学校信息化环境建设，营造良好的校园信息化氛围；明确教师信息素养评价标准，优化教
云南省中医医院暨云南中医药大学第一附属医院,是云南省省级三级甲等中医医院,云南省中医名院,也是集云南省127家省、州（市）、县（区）中医院和相关单位为一体的云南省中医医疗集团总医院。医院目前有光华和滇池2个院区,实行云南省中医医院、云南中医药大学第一附属医院、云南中医药大学第一临床医学院、云南省中医医疗集团总医院、云南省针灸推拿康复医院、云南省中医皮肤病专科医院6块牌子一套班子的管理运行模式
经过30多年的发展,目前经皮冠状动脉介入治疗（PCI）、药物治疗、外科手术治疗并列为冠心病治疗的有效方法。据国家心血管疾病医疗质量控制中心统计的中国大陆冠心病介入治疗数据显示,2018年我国全年共完成冠心病介入手术915256例,相比于2017年增长21.53%。其中,平均每位患者置入1.46个支架,由此估计2018年全国共置入133.6万个支架。
“互联网+”快速发展，5G技术也走进了大众的生活，教育越来越离不开信息技术，而教师能否接受信息技术是信息技术在教育中持续发展的关键。文章调查了陕西省117位中小学教师，数据通过多元回归分析得到结论：教师使用信息技术的绩效期望、社会影响、促成条件对行为意向具有显著的正向影响。
目的:探讨高频彩超对坐骨结节囊肿的应用价值。方法:选择2018年2月至2018年10月期间我院检查的11例坐骨结节囊肿患者为研究对象,其中男性患者3例,女性患者8例;年龄范围为45-63岁。分析11例坐骨结节囊肿患者的超声表现,并与手术所见及病理学结果对照,分析其超声表现特点。结果:11例病灶均位于臀大肌与坐骨结节之间厚壁囊性肿块,均为单侧。其中8个病灶边界清晰,2个形态不规则,2个大于5cm,7
本文以浙江省高等学校在线开放课程共享平台为例,探讨了基于云平台的高职英语资源库建设原则,云平台建设保障措施,云平台资源建设内容以及云平台资源在高职英语教学中的应用,主要包括:利用云平台资源开展混和式教学,实施翻转课堂;开展师生互动、答疑解难;实施课程考核改革,改变传统的考核模式。