【摘 要】
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为了提高车辆的行驶轨迹精度和车辆稳定性,提出一种基于模糊P ID控制的补偿式驾驶员控制模型.以车辆横向位移偏差和理想与实际横摆角速度之差为输入,建立输出为方向盘转角的补偿式模糊P ID控制模型.联合CarSim和Simulink进行仿真,结果显示:在低、中速时补偿式模糊PID控制模型最大侧向偏差分别为0.036 m、0.046 m;相比增量式控制模型,补偿式模糊PID控制模型的控制精度分别提高了67％、45％,表现出更好的车辆车道保持性能.
【机 构】
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安徽工程大学机械工程学院,安徽 芜湖 241000
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为了提高车辆的行驶轨迹精度和车辆稳定性,提出一种基于模糊P ID控制的补偿式驾驶员控制模型.以车辆横向位移偏差和理想与实际横摆角速度之差为输入,建立输出为方向盘转角的补偿式模糊P ID控制模型.联合CarSim和Simulink进行仿真,结果显示:在低、中速时补偿式模糊PID控制模型最大侧向偏差分别为0.036 m、0.046 m;相比增量式控制模型,补偿式模糊PID控制模型的控制精度分别提高了67％、45％,表现出更好的车辆车道保持性能.
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