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混凝土泵车臂架在作业中经常受振动影响，这会缩短臂架的使用寿命。本文介绍了一种利用驱动臂杆的液压油缸提供控制力的主动消振方法。本文中，首先建立了泵车臂架的非线性柔性多体动力学模型，用于仿真臂架的动力学特征并在此基础上建立并测试控制率。主动控制率建立在模态空间控制法基础上，同时引入了模态观察器估算未知的模态坐标。