【摘 要】
：
为了实现不同曲率路径下无人驾驶机器人对车辆的平稳操纵,提出一种基于多 目标模糊决策的无人驾驶机器人操纵控制策略.首先,建立驾驶机器人和车辆的集成动力学模型,接着提出横摆角速度生成方法和多 目标模糊决策协调操纵策略.其中,横摆角速度生成方法根据试验要求车速和路径生成参考横摆角速度,多 目标模糊决策协调操纵调整策略以当前车速生成目标车速和目标横摆角速度集合,并在多约束条件下对集合内的方案进行决策,选出最优方案作为下一时刻的目标车速和目标横摆角速度.试验与仿真结果验证了所提操纵策略的有效性.
【机 构】
：
南京理工大学机械工程学院,南京210094
论文部分内容阅读
为了实现不同曲率路径下无人驾驶机器人对车辆的平稳操纵,提出一种基于多 目标模糊决策的无人驾驶机器人操纵控制策略.首先,建立驾驶机器人和车辆的集成动力学模型,接着提出横摆角速度生成方法和多 目标模糊决策协调操纵策略.其中,横摆角速度生成方法根据试验要求车速和路径生成参考横摆角速度,多 目标模糊决策协调操纵调整策略以当前车速生成目标车速和目标横摆角速度集合,并在多约束条件下对集合内的方案进行决策,选出最优方案作为下一时刻的目标车速和目标横摆角速度.试验与仿真结果验证了所提操纵策略的有效性.
其他文献
石油与天然气管道是国家经济和安全的重要环节.通过对其进行网格化精细管理,将大大提升管道的安全性能.引入网格化管理理念,并将其应用于西气东输浙江诸暨段管道管理中.该段管道划分为63个不规则网格,基于多属性风险辨识与安全调查表打分的方法,对不同的网格进行安全等级评价并提出风险隐患和相应的解决措施,形成“一格一策”.以一个典型网格为例,提出了适配于网格化管理的管理组织结构,并提供了技术指导.
目的 制备一种在120～200℃内具有多种热致变色行为的不可逆示温涂层,用于快速排查和准确记录电网设备过热故障发生地点.方法 首先以碳酸钴和氯化钴为原料,用简单的溶液法在水中制备了两种钴基热致变色材料.再以有机硅WB300树脂作为成膜物,自制的两种材料和偏钒酸铵作为变色颜料,高速研磨4～5 h,获得变色涂料.通过XPS、XRD、FT-IR和SEM等测试手段对变色材料进行结构和微观形貌表征.于干燥箱加热观察涂层在120～200℃内的热色性,并用色差计和图像处理软件对变色点进行数据化处理.结果 结合XRD、X
目的 制备出一种余辉亮度高、余辉时间长的荧光复合涂层.方法 涂层的主要发光材料为SrAl2O4:Eu2+,Dy3+,以溶胶凝胶法在其表面包覆SiO2.主要的成膜物质是工业级水基硅丙乳液.通过适量添加玻璃鳞片,在对涂层余辉效果影响较小的情况下,大幅增加涂层的机械性能,来提高涂层的应用性能,通过铝粉底涂层增加荧光涂层的余辉亮度和余辉时间.通过测定余辉亮度、余辉时间、反射率和拉拔附着力等相关性能,实验优化荧光涂料成分配比.结果 在荧光涂层厚度为550μm时,余辉亮度为4.227 cd/m2,余辉时间为1471.
目的 对沙漠中的沙子进行表面改性并将其应用于油水混合物的分离.方法 以沙子为基底,利用层层自组装法构筑纳米银粗糙结构表面,再经十二烷基硫醇修饰后,显示出超疏水-超亲油特性.采用低真空扫描电子显微镜、接触角测定仪,分别表征超疏水-超亲油沙子的表面形貌、润湿性能.结果 改性后的沙子表面负载“乳突”状纳米银薄层,水在该表面的接触角高达156°±1°,而油的接触角为0°,表现出良好的超疏水-超亲油特性.利用沙子表面对水和油显示出的相反润湿性,不但可以选择性分离水上轻油与水下重油,还可以高效分离油和水形成的乳液,且
梳理和总结了国内外关于高后果区识别与风险管控的标准推荐做法及研究现状.对比分析了国内外标准对于地区等级和高后果区等级评定的差异性,如:工厂和办公楼等场所的界定、高后果区边界的确定、穿越管段区域的评定等,为管道运营单位在日常识别中的疑难点提供参考.介绍了国外标准关于地区等级发展及最大允许操作压力(MAOP)确定与修正的推荐做法,同时介绍了高后果区管段可接受的风险水平研究现状,从而为高后果区管控提供量化依据.
无线供能式肠道机器人通过图像采集系统将拍摄到的肠道图像传输到体外上位机供医生诊断,但由于图像传输过程会受到电路结构、外在环境等干扰,导致采集到的图像中出现噪声.为此,提出一种基于非下采样轮廓变换(NSCT)的无线供能式肠道机器人采集图片的降噪算法.首先,利用直方图均衡化预处理,提升肠道噪声图片的亮度和对比度;其次,对肠道噪声图片进行NSCT变换并构建残差网络模型对变换后的频率域信息降噪;最后,利用
目的 基于密度泛函理论的第一性原理,对原子层改性氮化铬(CrN)涂层的关键性能进行仿真计算,以充分了解涂层微观组织结构演变和微观界面结构本质,为后续原子层沉积CrN工艺研究提供理论指导.方法 通过建立CrN(011)-CrN(011)复合体系模型,分析计算了涂层的界面性能、弹性性能及热力学性能.结果 模型结构经过优化后,各原子层间间距均发生不同程度的减小,且各层间距趋于一致.态密度分析表明:其优良的结构稳定性主要来自6.4～4.8 eV范围内Cr原子3d轨道和N原子2p轨道间的相互作用;基于应力应变的弹性
目的 研究BN-1超高吸收导电消光镀层(简称BN-1镀层)的微观结构、导电消光性能以及空间辐照环境对BN-1镀层消光性能的影响,以考核该镀层是否满足空间光学构件的长寿命使用需求.方法 首先对BN-1镀层进行微观形貌、元素组成、接触电阻、太阳吸收比(αs)的检测,考察镀层的导电性能和消光性能,并对镀层性能的结构基础进行分析.再分别对BN-1镀层进行总剂量为2×1021 atoms/cm2的原子氧辐照以及总剂量为5000 ESH的真空-紫外辐照试验,通过试验结果分析空间模拟辐照环境对BN-1镀层αs的影响规律
目的 研究聚苯乙烯(PS)刮涂速率、溶胶提拉速率、催化剂和陈化对疏水膜的表面粗糙度、透过率和接触角的影响规律.方法 通过绕线棒刮涂和浸镀等工艺在玻璃基板上制备玻璃/聚苯乙烯/二氧化硅(Glass/PS/SiO2)膜系,热处理去除PS后,在表面涂覆氟硅烷(FAS),得到透明疏水膜.采用光学轮廓仪和场发射扫描电子显微镜检测PS刮涂效果、膜层表面粗糙度以及微观膜层形貌.采用分光光度计测量样品的可见-近红外光学透过率.采用接触角测试仪得到疏水膜的静止水接触角.结果 当绕线棒刮涂速率为2 cm/s,采用碱催化SiO
随着社会经济的快速发展,市政道路改、扩建工程越来越多.当市政道路进行扩建、改造时,如何解决道路沿线天然气管道搬迁已成为征迁安置工程的关键环节之一,对道路整体工程进度、经济成本均产生重大的影响.结合上海市虹梅南路道路改造工程,分析在复杂环境下天然气管道搬迁技术方案的选择.同时,结合实际情况,应用关键技术对天然气管道搬迁设计方案进行优化.这为类似天然气管道搬迁工程提供了经验或参考.