【摘 要】
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鉴于障碍物探测是越野智能车辆自主导航的关键环节，为此针对越野环境光照多变、地形复杂的特点，提出了一种适用于越野环境的双目视觉障碍物检测技术，即首先对系统进行标定和坐标
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鉴于障碍物探测是越野智能车辆自主导航的关键环节，为此针对越野环境光照多变、地形复杂的特点，提出了一种适用于越野环境的双目视觉障碍物检测技术，即首先对系统进行标定和坐标变换，以抵消地形的影响；然后采用高斯滤波和有限对比适应性直方均衡化（CLAHE）对图像进行预处理，以削弱噪声、光照和对比度的影响；接着在特征匹配部分，用提取的图像的亚像素级Harris角点特征参与匹配；同时基于RANSAC方法估计基础矩阵，再通过对极几何约束匹配来提高系统的实时性，并采用连续性约束消除误匹配，最终获取环境的3维信息；在障碍物提
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