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微小型无人直升机的航迹跟踪需要在克服模型不确定性的同时保持良好的控制精度和动态性能。提出了航迹跟踪的动态矩阵控制（DMC）方法，通过在线优化、反馈校正抑制不确定性的影响。将系统经姿态环和速度环镇定后作为广义对象，设计了DMC控制器，并对DMC参数进行了整定。半实物仿真实验证明，采用DMC方法后，系统具有较好的动态响应，航迹跟踪效果明显改善。