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非结构化环境的移动机器人作为一个复杂系统，囊括了多电机驱动控制、多传感器信息采集融合以及信息传输等技术，通常具有体系结构不明显、布局混乱、通讯实时性差、可扩展性差等缺点，极大地制约了移动机器人智能化的发展和工程应用；该文介绍了一种基于CAN总线、模块化的分层混合式机器人控制系统的设计方法，并给出了硬件、软件上的具体设计与实现，根本上解决了上述缺点，并且成功应用于工程项目中，能够满足高辐射环境下的设备检查任务要求。