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针对最近邻数据关联算法关联正确率较低，容易导致错误关联的问题，本文提出了一种改进的最近邻数据关联算法。该算法通过计算传感器的测量值与地图已有特征之间数据关联的概率，分析了预测向量和观测向量的协方差对数据关联算法的影响机制，提出了预测向量和观测向量的协方差辅助计算马氏距离的改进最近邻数据关联算法，并给出了算法的具体实现流程。最后，通过仿真实验结果表明，改进的最近邻算法在几乎不增加计算时问的情况下，具有更高的数据关联正确率，将该算法应用到同时定位与地图创建中，运动轨迹的估计更接近于实际的轨迹。