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基于移动机器人的RGB-D SLAM算法研究

来源 :长春理工大学学报(自然科学版) | 被引量 : 2次 | 上传用户：allen_liliang

【摘要】

：

近些年来,RGB-D SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建)一直是机器人领域的研究热点,但其仍存在准确性和实时性不高等问题。首先,为了解决因像素深度数据缺失导致传统的ICP(Iterative Closest Points,迭代最近点)算法不能准确求解相机位姿的问题,提出混合使用ICP和EPnP(Efficient Perspec

【作者】

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杜妍彦田成军冯永鑫陈恩志

【机构】

：

长春理工大学电子信息工程学院

【出处】

：

长春理工大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2020年03期

【关键词】

：

同时定位与地图构建迭代最近点闭环检测八叉树地图 simultaneous localization and mappingiterative closes

【基金项目】

：

吉林省科技厅项目(20130102025JC)

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近些年来,RGB-D SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建)一直是机器人领域的研究热点,但其仍存在准确性和实时性不高等问题。首先,为了解决因像素深度数据缺失导致传统的ICP(Iterative Closest Points,迭代最近点)算法不能准确求解相机位姿的问题,提出混合使用ICP和EPnP(Efficient Perspective-nPoint)算法来进行运动估计。其次,针对传统逐帧检测方法复杂度高,导致系统实时性较差的问题

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