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本文详细论述了电驱动的自主式水下机器手关节速度伺服控制系统的原理及研制。该系统是由电压负反馈加电流正反馈组成的直流脉宽调速系统，其脉宽调制部分以ＴＬ４９４为中心器件，功率放大器为一带阻塞二极管的双极性Ｈ型桥式电路。该系统结构简单、体积小、损耗低、调速性能好，非常适用于机器人关节速度伺服控制。
自主式水下机械手关节速度伺服控制研究
【摘 要】
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本文详细论述了电驱动的自主式水下机器手关节速度伺服控制系统的原理及研制。该系统是由电压负反馈加电流正反馈组成的直流脉宽调速系统，其脉宽调制部分以ＴＬ４９４为中心器件，功率放大
【机 构】
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华中理工大学交通学院,武汉大学
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1999年1期
【基金项目】
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国防科技“九·五”重点预研项目
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