【摘 要】
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针对快速扩展随机树（RRT）路径规划算法缺乏稳定性和偏离最优解的问题,提出了一基于RRT的偏向性路径搜索算法（m-RRT）。m-RRT采用生成随机点向量组的形式对随机点选取策略进行了优
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针对快速扩展随机树（RRT）路径规划算法缺乏稳定性和偏离最优解的问题,提出了一基于RRT的偏向性路径搜索算法（m-RRT）。m-RRT采用生成随机点向量组的形式对随机点选取策略进行了优化,改善快速扩展随机树的不确定性,减少不必要的扩展,而加快向目标位置搜索的速度,且得到的路径优于RRT算法的结果。通过其在二维平面路径规划和三维机械臂路径规划的测试,表明其具有一定的应用价值。
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