二杆机械臂运动参数的灰色控制系统

来源 :南京工业大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：dengliang109

【摘要】

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控制算法的好坏直接影响到机器人机械臂执行指令的效果.灰色预测控制因不需要被控对象精确的数学模型,且自适应能力强,超调适中,参数调整方便,具有更好的动、静态特性,较常规

【作者】

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袁祖强王鑫磊

【机构】

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南京工业大学机械与动力工程学院

【出处】

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南京工业大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2009年5期

【关键词】

：

机器人控制机械臂控制灰色预测控制灰色PID控制灰色理论 robot control robot arm control grey predictiv

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控制算法的好坏直接影响到机器人机械臂执行指令的效果.灰色预测控制因不需要被控对象精确的数学模型,且自适应能力强,超调适中,参数调整方便,具有更好的动、静态特性,较常规的PID控制有更多的优越性,适用于很多系统的自动控制.将灰色预测控制理论与PID控制理论有机地融合在一起形成了一套灰色预测控制系统并将其运用于二杆机械臂的控制中,通过MATLAB/Simulink环境仿真分析.

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