【摘 要】
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随着无人飞行器技术的快速发展,多无人机协同飞行逐渐成为一个研究热点,针对多无人机协同飞行任务的复杂性,提高无人机自主规避能力,对其适应复杂飞行环境,提高任务完成效率
【机 构】
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广州白云国际机场股份有限公司信息科技部
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随着无人飞行器技术的快速发展,多无人机协同飞行逐渐成为一个研究热点,针对多无人机协同飞行任务的复杂性,提高无人机自主规避能力,对其适应复杂飞行环境,提高任务完成效率具有重要意义。本文主要围绕无人机邻域冲突规避的问题展开研究,提出一种改进型人工势场算法,在虚拟动态势场中,增加判断无人机是否陷入局部极小点,并结合一种更新目标点的方法逃离局部极小点,实现多无人机协同路径规划和感知规避。最后引入引进前馈和速度控制消除航线跟踪误差。最终MATLAB实验结果表明,该方法有效的逃离局部极小值,消除跟踪误差,验证了算法的
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