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针对全垫升气垫船运动，建立了航迹非线性运动方程，在此基础上进行了航迹反步控制方法研究．反步控制方法首先针对所建立的气垫船四阶航迹非线性系统，将系统分为4个子系统，每个子系统定义了1个误差变量和1个控制量，4个控制量中有3个控制为虚拟控制，并针对每个子系统定义了Lyapunov函数，基于Lyapunov稳定性定理和指数稳定性定理，推导出4阶运动方程，最后得到气垫船航迹控制律．将得到的控制律应用到气垫船运动半实物仿真系统中，根据控制台设定的航迹进行了航迹跟踪仿真研究．仿真结果表明，所研究的航迹自适应反步控制器