【摘 要】
：
为研究六自由度机器人的运动学问题,以MZ07 六自由度机器人为研究对象,应用D-H 法对机器人建立关节坐标系并确定杆件参数,从而建立机器人的运动学模型.在MATLAB 环境中,对机
【机 构】
：
陕西理工学院陕西省工业自动化重点实验室
论文部分内容阅读
为研究六自由度机器人的运动学问题,以MZ07 六自由度机器人为研究对象,应用D-H 法对机器人建立关节坐标系并确定杆件参数,从而建立机器人的运动学模型.在MATLAB 环境中,对机器人进行正、逆运动求解,在关节空间里,通过多项式插值对各个关节进行轨迹规划,并完成各关节的角度位置、角速度和角加速度的变化轨迹图像.通过仿真结果,可以得到多项式插值可以使机器人各个关节运动时位置、速度以及加速度的变化情况,且变化曲线光滑、连续,并在MATLAB 三维图中直观看到机器人手臂的位姿状态,从而验证了机器人结构参数的正确
其他文献
以违约责任为核心，以缔约过失、无效合同责任、后契约责任为基本内客的合同责任制度的基本特征是：基本标准是合同阶段；核心是违约责任；诚实信用原则是法理基础；多元化的合同归责原
以TrAdaboost算法为基础,提出了一个针对不平衡数据的二分类迁移学习算法UnbalancedTrAdaboost(UBTA).UBTA算法利用不同类别的Precision-Recall曲线下的面积auprc(the Area U
本文基于对“十三五”以来苏北地区经济社会发展现状的分析,探讨在创新生态系统的时代机遇下,苏北地区经济主体应当通过及时了解竞争形势,提升创新意识;营造创新氛围,提供创
国外一项新近的研究发现，接受辅助治疗的乳腺癌脊柱转移瘤患者，其生存率高于未接受辅助治疗的乳腺癌脊柱转移瘤患者。在脊柱转移瘤辅助治疗（二磷酸酶、放疗）过程中可见造成脊柱裂
技术创新和金融创新是经济增长的双引擎。如今中国经济飞速发展，在技术创新和金融创新两者之间，产生了更多的交集。新金融产品对技术进步的速度影响非凡，在各种天使基金、风投的
根据机械动力学原理建立了机床进给传动系统的数学模型,利用MATLAB软件中的动态仿真工具Simulink构建了直流电机驱动进给传动系统的仿真模型,获得了反映系统性能的仿真曲线.
目的:探讨肺结核患者真菌感染的临床特点观察耐药性。方法:选择2015年3月~2019年3月在我院治疗的80例肺结核患者,以电脑随机法分为实验组和对照组,进行真菌培养及药敏试验,分
从日常生活语料中取材，对英、汉时空隐喻进行共性与个性的分析，并进一步阐述英、汉时空隐喻取象、认知的共性与个性。时空隐喻的共性源于人类思维与生活体验的共通性。而个性差
文章考察1—5岁汉族儿童语言中的“不”字句，归纳儿童“不”字否定句的语用类型，并重点分析儿童构建预设的方式厦儿童语用能力的发展。