【摘 要】
：
针对在强非线性条件下扩展卡尔曼滤波 RAIM算法(EKF-RAIM)性能下降的问题,本文提出了一种基于高斯粒子滤波的 RAIM算法(GPF-RAIM)。GPF-RAIM采用高斯粒子进行非线性状态近似
论文部分内容阅读
针对在强非线性条件下扩展卡尔曼滤波 RAIM算法(EKF-RAIM)性能下降的问题,本文提出了一种基于高斯粒子滤波的 RAIM算法(GPF-RAIM)。GPF-RAIM采用高斯粒子进行非线性状态近似估计,在递推时按高斯分布重新生成新的粒子集合,能够解决粒子的退化问题,不需要进行重采样步骤,保持了粒子的多样性。仿真结果表明,GPF-RAIM能够有效的检测伪距跳变,相较于 EKF-RAIM方法,可以获得更小的状态估计误差,提高检测性能。
其他文献
根据超声波焊接系统的结构特点,应用大规模定制的理论,提出了一种适用于超声波焊接系统设计的大规模定制模型,讨论了其中各模块的功能,制定了基于该模型的系统设计流程图。结
"江南佳丽地,金陵帝王州"。作为六朝古都、十朝都会的南京,自古及今为文人骚客吟咏不绝,留下不知凡几的诗文作品,也刻下无数长期寓公或短期过客的心灵足迹。南京大学文学院教
随着我国特色社会主义的发展,教育部对教育工作者的教学目标与任务有了更高的要求。而初中数学是学生学习的重要阶段,对之后的高中大学都有重要的基础意义,教师要改变学生的
北京时间5月22日15时44分,美国首艘商业货运飞船——空间探索技术(SpaceX)公司的“龙”飞船搭乘“猎鹰”9(Falcon9)火箭从卡纳维拉尔角发射升空。这是人类向国际空间站发射的
1921年下半年,恽代英加入中国共产党,开始踏上了革命新征程。大革命前后,恽代英主要在中国社会主义青年团中央、上海大学、国民党上海执行部以及黄埔军校等处开展革命活动,先
针对交替领航下的多自主水下航行器(AUV)协同定位系统,利用级联滤波架构设计了一种多AUV协同定位自适应滤波算法,通过将协同定位系统中的跟随AUV状态估计分解为航向估计与位