【摘 要】
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由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位
【机 构】
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北京矿冶研究总院,德纳管理(上海)有限公司,鞍钢集团公司,
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由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法。该自主行驶控制方法在轨迹偏差及行驶车速大范围变化时,仍能保持优良的稳定性和快速性。
The measurement data or trajectory estimation model is used to calculate the lateral position deviation, heading angle deviation and heading angle deviation rate of the scraper. The three deviations form the fusion deviation feedback signal through the nonlinear fusion rules and serve as the input of PID correction control, Position deviation and heading angle deviation double threshold to improve the PID algorithm. The autonomous driving control method can still maintain excellent stability and rapidity when the trajectory deviation and the traveling speed vary widely.
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