【摘 要】
：
针对在复杂地形中标准的粒子群算法用于矿井搜救机器人路径规划存在迭代速度慢和求解精度低的问题,提出了一种基于双粒子群算法的矿井搜救机器人路径规划方法。首先将障碍物
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（61803038）;陕西省自然科学基金（211425180248）;中央高校基本科研业务费专项资金项目（300102258113）
论文部分内容阅读
针对在复杂地形中标准的粒子群算法用于矿井搜救机器人路径规划存在迭代速度慢和求解精度低的问题,提出了一种基于双粒子群算法的矿井搜救机器人路径规划方法。首先将障碍物膨胀化处理为规则化多边形,以此建立环境模型,再以改进双粒子群算法作为路径寻优算法,当传感器检测到搜救机器人正前方一定距离内有障碍物时,开始运行双改进粒子群算法:改进学习因子的粒子群算法(CPSO)粒子步长大,适用于相对开阔地带寻找路径,而添加动态速度权重的粒子群算法(PPSO)粒子步长小,擅长在障碍物形状复杂多变地带寻找路径;然后评估2种粒子群算法
其他文献
海伦作为传说中引起特洛伊之战的绝世美女,成为许多文学创作的灵感之源。众多作品对其是否应该受到谴责以及其最终命运如何等有着不同的说法。本文将试从对《荷马史诗》及欧
为持续深化商事制度改革,完善商事主体退出机制,为企业注销提供更加便利化的服务,8月30日,厦门市市场监管局在全省率先上线商事主体注销"一网通"平台,实现企业注销"一网"服务
精确制导武器打击野战机动目标在未直接命中条件下,机动目标应规避炸点的距离或车载精确制导武器干扰器的引偏距离取决于目标被毁伤距离。通过对精导武器爆炸破片的系统分析
石油炼厂污水具有排量大、污染物浓度高、种类复杂和危害性大等特点。传统炼厂污水检测和治理工作多关注石油类、硫化物和氮化物等常规指标,但像多环芳烃这样的污染物,极低浓
针对传统实码遗传算法（RGA）在求解等式约束的优化问题时,存在精度低、易早熟的缺点,该文提出了超平面实码遗传算法（HRGA）,在超平面内进行各种遗传操作的运算,并将改进后的遗传算
仙桃方言中“哒”与古代汉语、普通话有很大的区别。在仙桃方言中,“哒”不仅能作语气助词与动态助词使用,同时还可以兼表体貌。“哒”的语言内涵丰富,涉及多个方面。对于武
1 原结构的缺点在我公司(一拖洛阳建筑机械有限公司)所产的系列重型压路机中,其前车架铰接结构继承了德国BOMAG公司的设计,该结构虽然具有铰接性能好的优点,但也存在着一些不
居住环境是人类最为重要的生存空间,通过对居住区环境的分析,提出居住环境的关键是以人为本,通过规划设计手法将住宅、道路、绿化、公建配套、市政配套精心合理的布置与组合,
针对无人孔和探伤孔的电站汽水分离器封头环焊缝射线探伤的难点，通过理论计算和实际对比分析、制定出适合的检测工艺，实践证明工艺满足国家相关标准的要求。
当前我国的考古研究工作在不断的发展,同时在研究的过程中也在完善,考古学者在实际的工作中用宏观的角度对历史文化进行全面的研究,这些研究如果使用传统的考古方式是很难得