【摘 要】
：
针对机器人在少样本学习时利用以往的经验知识来指导新任务学习的问题,采用情景记忆建模机器人的经验,提出一种情景引导下基于元学习的机器人技能学习方法,实现机器人对新任务少样本情况下的高效学习.集成情景记忆对机器人经验建模,在学习过程中通过编码器将元学习器传递过来的任务经验存储为情景记忆,在指导新任务学习过程中通过键值特征向量对任务进行分层寻址,抽取情景内的行为进行组合,直至完成任务.基于以长短时记忆(LSTM)神经网络为核心的元学习网络,构建元学习模型,并采用归一化策略和SeLU激活函数优化模型以提高模型的鲁
【机 构】
：
大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连116024;大连理工江苏研究院有限公司,江苏 常州213164;大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连116024
论文部分内容阅读
针对机器人在少样本学习时利用以往的经验知识来指导新任务学习的问题,采用情景记忆建模机器人的经验,提出一种情景引导下基于元学习的机器人技能学习方法,实现机器人对新任务少样本情况下的高效学习.集成情景记忆对机器人经验建模,在学习过程中通过编码器将元学习器传递过来的任务经验存储为情景记忆,在指导新任务学习过程中通过键值特征向量对任务进行分层寻址,抽取情景内的行为进行组合,直至完成任务.基于以长短时记忆(LSTM)神经网络为核心的元学习网络,构建元学习模型,并采用归一化策略和SeLU激活函数优化模型以提高模型的鲁棒性.使用UR3e机械臂分别在仿真环境和真实环境下进行训练和测试,实验结果表明所提出的学习方法在少样本学习相似任务上具有较高成功率和良好的泛化性.
其他文献
为了准确预测普通钢筋混凝土桥梁在随机车辆荷载作用下的裂缝宽度极值,充分考虑过桥车辆的随机性特征,采用蒙特卡罗随机抽样的方法生成随机车流荷载模型,并基于经典极值理论提出桥梁车致裂缝宽度极值预测的方法.实际工程的应用结果表明:经典广义极值(GEV)分布对桥梁车致裂缝宽度日最大值样本的拟合效果很好,桥梁车致裂缝宽度极值预测方法合理可靠且在实际工程中应用方便;桥梁在未来服役期内的车致裂缝宽度极值随着重现期的增加而变大,具有95％保证率的车致裂缝宽度极值小于按规范车载计算的裂缝宽度值,也小于规范裂缝宽度限值0.2
为研究回流孔位置及面积对立式自吸泵性能的影响,根据以往研究得出的经验公式,自隔舌起沿叶轮旋转方向旋转不同角度,在蜗壳侧面设计了15种回流孔位置方案,在200°处设计了10种回流孔面积方案.采用Realizable κ-ε湍流模型对各设计方案进行了全流域数值计算.计算结果显示:设计工况下,回流孔位置对立式自吸泵效率的影响在2.1％以内,对扬程的影响在5.3％以内;回流孔面积对立式自吸泵效率的影响在2.8％以内,对扬程的影响在3.4％以内.在泵正常工作阶段,回流孔外侧气液分离室中的流体速度很小,基本静止,类似
针对传统迭代推力分配方法实时性较差的问题,提出了一种基于极限学习机(ELM)的推力分配方法.该方法考虑了推进器的布局条件与推进器推力约束,利用序列二次规划(SQP)算法在短时间内生成了大量用于极限学习机神经网络训练的推力分配样本数据.利用生成的数据集进行了离线训练,并进行了在线测试.仿真结果表明:该方法可以较高的精度和更快的计算速度完成推力分配,体现了其相较于传统迭代优化算法的优越性,更能满足工程应用的实时性需求.
以杨木屑为原料,采用去离子水对其进行洗涤预处理;在不同温度下,采用立式热解炉对0.5 mol/L盐酸和0.5 mol/L乙酸处理的样品进行催化热解,探究预处理和催化热解共同作用对热解产物的影响.结果 表明:预处理前的产油率为43.75％,0.5 mol/L盐酸处理后的产油率为49.15％,0.5 mol/L乙酸处理后的产油率为48.23％.预处理后热解油中酸类、酮类、酚类等物质减少,糖类(特别是左旋葡聚糖)显著提高.在催化热解过程中,酸处理杨木屑在加入ZSM-5催化剂后产生更多的芳香烃,并显著减少酸类、酮
引入水平弹簧模拟塔-缆-梁连接关系,提出考虑塔梁及缆梁连接的自锚式悬索桥解析模型.以实桥为例,采用有限元法对提出模型进行验证,对缆梁及塔梁纵向连接刚度进行参数分析.结果 表明:5种工况下,解析模型解与有限元解有较好的一致性,误差在10％以下;缆梁纵向约束对结构竖向刚度影响显著且会导致活载包络由W形转化为V形,主梁挠度控制工况也会随之改变;无论荷载形式如何,缆梁纵向约束刚度不会改变塔顶纵向位移且始终保持对称特性.塔梁纵向连接对结构竖向位移影响甚微,但对主梁纵向位移有较好限制.
基于疲劳谱分析方法,分析了波浪谱曲线及船体结构应力响应函数曲线的特征,提出了船体结构计算频率的筛选方法;根据经过筛选后的计算频率,提出了船体结构应力响应函数曲线形状的快速识别和确定方法;同时结合船体结构浪向疲劳累积损伤度的计算方法,提出了船体结构疲劳评估直接计算的简化方法.结果表明:该简化方法可以在很大程度上对船体结构的优化计算过程进行简化,且能达到很好的误差控制;采用该简化方法与采用全频率谱分析方法得到的计算结果间的误差可控制在最大不超过2.6％.
围绕抽水蓄能机组低水头开机过程励磁系统优化调控问题,建立了包含带调压室的引水系统、非线性水泵水轮机、七阶同步发电机与自并励静止励磁系统的机组水-机-电耦合模型,分析了机组低水头开机运行进入S特性区时系统水-机-电耦合作用动态特性.设计了针对该工况的励磁系统模糊分数阶比例-积分-微分(PID)励磁控制器,引入菌群觅食趋化性-引力搜索算法进行控制参数优化.实验结果表明:相比于传统PID控制系统和自并励静止励磁系统,模糊分数阶PID控制系统可抑制抽水蓄能机组励磁系统在低水头开机进入不稳定区域发生剧烈低频振荡,显
针对目前磁性检测站利用地磁模拟法获取的舰艇垂向感应磁场精度不够高的问题,提出一种检测线圈改进方法,以获得高精度的感应磁场.研究了双层垂向检测线圈的磁场均匀度对求解椭球壳感应磁场精度的影响,以磁场的均匀度和极差值构建目标函数,采用多目标模拟退火法对四层检测线圈的垂向坐标和安匝数进行优化.数值仿真表明:检测线圈改进后磁场均匀度提高了 13.00％,潜艇模型感应磁场Ziz的相对误差由4.10％降至1.95％.根据线圈优化结果搭建了线圈系统,并进行潜艇模型感应磁场测量实验,证明使用改进后的线圈能够获取更加精确的感
针对双驱进给系统结构的特性,提出了双轴定位误差建模与补偿方法.分析影响双驱进给系统定位精度的误差来源,建立基于双轴误差数据的龙门移动式双驱进给系统的速度-位置定位误差预测模型.采用开放式数控系统,提出基于交叉耦合的双驱进给系统定位误差补偿方法.在误差补偿过程中考虑双轴动态耦合特性与同步误差和单轴跟随误差耦合作用对误差补偿的影响,并进行误差补偿实验验证.实验结果表明所提出的误差补偿方法提高了龙门移动式双驱进给系统的定位精度和同步精度.
对某拟建超大型冷却塔钢管混凝土双交叉支柱体系的稳定性能展开研究.首先,采用有限元软件ABAQUS建立非线性模型,对冷却塔钢管混凝土双交叉支柱体系中单肢钢管混凝土柱的轴压受力全过程进行分析,得到屈曲模态以及稳定极限承载力;然后,对整塔在重力荷载和风荷载组合下钢管混凝土双交叉支柱体系的整体稳定性能展开分析,获得塔筒加强及未加强两种情况下的双交叉支柱体系的极限稳定承载力;最后,基于弹性屈曲分析和规范公式,对钢管混凝土双交叉支柱稳定承载力提出简化计算方法,简化计算结果与非线性分析结果接近且偏安全,可用于实际工程设