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在移动机器人视觉伺服跟踪系统中,考虑到视觉系统的延时,本文在引入单目视觉测量信息的基础上,利用延时的扩展卡尔曼滤波方法进行了空间运动目标定位和运动信息获取。蒙特卡洛仿真实验结果验证了该方法的有效性和可行性。
基于时滞卡尔曼滤波的机器人视觉定位
【摘 要】
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在移动机器人视觉伺服跟踪系统中,考虑到视觉系统的延时,本文在引入单目视觉测量信息的基础上,利用延时的扩展卡尔曼滤波方法进行了空间运动目标定位和运动信息获取。蒙特卡洛仿真实验结果验证了该方法的有效性和可行性。
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院
【出 处】
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电光与控制
【发表日期】
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2004年02期
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