【摘 要】
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设计了一种与立式挤压铸造机配套的多用途机械手，具有3个自由度，可以模拟人的大臂、小臂和手腕运动，其主体部分是一个单支点的平行四边形机构。3个驱动电动机都设置在固定机架上
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设计了一种与立式挤压铸造机配套的多用途机械手，具有3个自由度，可以模拟人的大臂、小臂和手腕运动，其主体部分是一个单支点的平行四边形机构。3个驱动电动机都设置在固定机架上，每个电动机只驱动1个运动，实现了驱动电动机与被驱动元件的运动学一一对应关系。在小臂端板上配置汤杯、取件器或喷雾器等执行元件后，即可成为给汤机、取件机或喷雾机，有利于立式挤压铸造机的自动化生产。
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