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空间六自由度多关节机器人工作空间研究
空间六自由度多关节机器人工作空间研究
来源 :郑州轻工业学院学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:hzqingqingcao
【摘 要】
:
以IRB1600 ID型六自由度弧焊工业机器人为研究对象,分别利用几何绘图法和数值法生成了该机器人的操作空间图.2种方法所得机器人的操作空间被X-Z所截得的平面都是由一组大小相
【作 者】
:
谢烽
陈鹿民
张存鹰
【机 构】
:
郑州轻工业学院机电工程学院,河南职业技术学院机电工程系
【出 处】
:
郑州轻工业学院学报(自然科学版)
【发表日期】
:
2009年01期
【关键词】
:
多关节机器人
机器人工作空间
数值法
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以IRB1600 ID型六自由度弧焊工业机器人为研究对象,分别利用几何绘图法和数值法生成了该机器人的操作空间图.2种方法所得机器人的操作空间被X-Z所截得的平面都是由一组大小相等的圆族所组成,而且所得平面相同.前者理论分析比较复杂,后者理论分析比较简单,但不能很好地描述机构的特性.
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