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建立了非规则复杂地形环境的简化数学模型。结合地形环境的模型建立的问题的相关模型。基于启发式的遗传算法，进化选择不仅仅在交配繁殖阶段，更是融入了种群初始化阶段。通过对机器人连续轨迹的离散化建模，将复杂路径规划问题简化，实现了路径的高效自主优选。为四足机器人的静步态运动的全局路径规划建立了新的思路。