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水下机械手的研究和设计对水下机器人的应用和发展具有重要的影响，而智能化水下机械手要具有自主路径规划和目标类型判断的功能。文中首先简要叙述了水下机械手的发展现状和存在问题，然后通过分析抓取任务及环境信息的获取，设计了系统的硬件结构和软件组成。接着通过对水下机械手进行数学建模，阐述了抓取操作的工作原理，并给出了一个抓取过程的实例曲线。