【摘 要】
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位置正解求解是6-SPS并联机构运动学计算的难点，为方便确定位置正解，在ADAMS环境中为6-SPS并联机构的动平台添加一个初始多自由度驱动，进行运动学仿真。得出仿真位置逆解，并在MAT
【基金项目】
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中国煤炭工业协会科学技术研究指导性计划项目(MTKJ2012-404);淮南市科技计划项目(2013A4008)
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位置正解求解是6-SPS并联机构运动学计算的难点，为方便确定位置正解，在ADAMS环境中为6-SPS并联机构的动平台添加一个初始多自由度驱动，进行运动学仿真。得出仿真位置逆解，并在MATLAB环境中求得理论位置逆解，验证了仿真位置逆解的正确性。将仿真位置逆解作为输入参数驱动此并联机构，得到其位置正解，结果表明：位置正解与初始多自由度驱动的值吻合，说明所得位置正解正确。表明运用上述方法可简单方便地计算出6-SPS并联机构所需的正解，可为此类机构位置正解的求解与控制提供参考。
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