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水下机器人的定位信息一般应包括位置信息和航向信息。选用超声波传感器测距，再作圆弧求交点的方法可获取位置信息，给出2种计算位置的算法；水下环境复杂，机器人的航向信息难以获取，建立拟合机器人的历史位置信息的曲线，进而对曲线进行求导来近似代替机器人航向的航向估计模型。水下实验验证了定位算法的可行性及可靠性，位置定位绝对误差小于20cm，航向定位绝对误差大都在10°以内，满足定位要求。并分析定位误差来源，给出航向算法的修正模型。