基于MPC的半潜式无人艇导航轨迹跟踪控制研究

来源 :全球定位系统 | 被引量 : 2次 | 上传用户：rainbow03262009

【摘要】

：

针对新型半潜式无人艇在导航航行过程中轨迹跟踪误差较大的问题,提出基于模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪控制方法.并建立新型半潜式无人艇的运动模型,基于实际参数,构建MPC目标函数和系统约束条件,将半潜式无人艇轨迹跟踪问题转化为最优值问题;利用仿真软件,对控制算法进行了仿真分析.利用卫星定位设备进行了导航轨迹跟踪试验.仿真与试验结果表明:基于MPC的轨迹跟踪控制方法提高了半潜式无人艇的导航轨迹跟踪精度

【作者】

：

张丽珍高浩吴迪李卫陆天辰

【机构】

：

上海海洋大学工程学院

【出处】

：

全球定位系统

【发表日期】

：

2020年03期

【关键词】

：

半潜式无人艇导航轨迹跟踪 MPC semi-submersible unmanned vehiclenavigation track trackingMPC

【基金项目】

：

国家重点研发计划(2019YFD0900401),上海市科委地方院校能力建设项目(16050502100),上海市科技兴农项目(2019-02-08-00-10-F01117)

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