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分数阶PI~λD~μ控制器(FOPID)比整数阶PID控制器(IOPID)多了两个可调参数,这使得FOPID更具灵活性,可以获得更好的控制效果。本文研究了基于二阶系统的分数阶PI~λD~μ的相位裕量和幅值裕量的方法来整定其参数,并且通过bode图确定控制器是否满足增益鲁棒性。之后,采用Oustaloup近似方法,建立MATLAB/SIMULINK模型进行仿真并观察控制效果。