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随着网络的应用，不同平台的协同作战成为一种趋势，该趋势促成了异类平台间的数据融合需求。作为典型的协同模式，异平台的雷达和ESM观测的坐标系不同，无法直接融合，且二维ESM数据和三维雷达数据直接融合的精度较低。论文提出将雷达距离及方差转换到ESM坐标系下，转换得到虚假的距离量测结合ESM的角度量测，在三维坐标下进行Kalman滤波，获得ESM的估计及协方差矩阵，再进行协方差交集估计处理，可以较大的提高估计精度。