【摘 要】
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针对无人水下航行器(UUV)近海底空间路径规划问题,提出了UUV近海底航行安全深度计算方法.同时,提出一种改进的粒子群优化算法,在粒子进化过程中,根据代价函数的变化,调整粒子
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51179038);教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-10-0053)
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针对无人水下航行器(UUV)近海底空间路径规划问题,提出了UUV近海底航行安全深度计算方法.同时,提出一种改进的粒子群优化算法,在粒子进化过程中,根据代价函数的变化,调整粒子进化参数组合。UUV近海底空间路径规划过程中,将最小安全航行深度作为UUV航行深度,在当前路径点,建立UUV路径规划代价函数,利用改进粒子群算法求取代价函数最小点,作为下一路径点,从而逐步得到UUV近海底航行路径。仿真结果显示,利用所提方法,可以规划出一条躲避地形威胁和障碍威胁,并近海底航行的有效路径,用于执行UUV近海底航行任务。
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