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谐波减速器具有精度高,传动比大,质量轻,体积小及传动惯量较小等优点,在机器人姿态轴上的应用较多,是控制机器人手腕部姿态的核心部件。对机器人谐波减速器的工作原理及对润滑脂性能的要求进行了介绍。机器人谐波减速器润滑脂由12-羟基硬脂酸锂皂稠化剂,合成基础油(80%PAO+20%三羟甲基丙烷酯),3.0%的复合抗磨极压剂(0.5%硫型抗磨极压剂+0.5%磷型抗磨极压剂+2.0%钼盐抗磨极压剂)及0.30%的磺酸盐防锈抗腐蚀剂组成,具有良好的摩擦学性能。经过3年多的实际使用证明,研制的机器人谐波减速器润滑脂能满足