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针对电控系统执行器卡死的故障诊断问题，建立在多模型结构下基于未知输入观测器的自适应估计方法。对一个有不确定参数的模型，通过在线自适应调整，使执行器卡死位置参数被在线逼近，从而使未知输入观测器模型与系统状态匹配，达到故障检测的目的。同时对卡死位置有精确的数值估计。根据Lyapunov理论，证明了在模型与系统状态匹配的情况下，所提出的自适应调整律保证残差信号收敛于零。仿真结果表明，所提出的方法用于汽车发动机电控系统执行器故障诊断准确有效。