【摘 要】
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针对Informed-RRT^*算法在复杂环境重复规划稳定性差、收敛速度慢的问题,提出改进Informed-RRT^*的路径规划算法(Informed Bi-directional RRT^*)提升寻找可行路径的稳定性和
【机 构】
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北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室,不详
【基金项目】
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北京学者计划(2015-025),促进高校内涵发展重点培育项目(5211835102)
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针对Informed-RRT^*算法在复杂环境重复规划稳定性差、收敛速度慢的问题,提出改进Informed-RRT^*的路径规划算法(Informed Bi-directional RRT^*)提升寻找可行路径的稳定性和效率。该算法引入基于状态子集直接采样的反向扩展策略,当路径规划遇到障碍时快速更新采样区间,在障碍物的边界区域获得接近最优路径成本的可行路径,同时结合基于多树搜索的双向搜索策略加快对状态子集的探索,提高算法的收敛速度。实验表明,与Informed-RRT^*算法相比,IBI-RRT^*算法稳
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