基于前向道路信息的拖车倒车系统滚动时域控制

来源 :中国科学技术大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：krizy

【摘要】

：

针对离轴联接形式的拖车倒车系统，阐述了其混合逻辑（mixedlogicaldynamics，MLD）的建模理论和基于滚动时域控制（recedinghorizoncontrol，RHC）的方法．首先，采用Lyapunov理论分析了拖车倒

【作者】

：

陈娜娜宾洋 Shim Taehyun 冯能莲

【机构】

：

清华大学汽车工程系,北京科技大学环境与能源工程学院,密歇根大学迪尔伯恩分校机械工程系

【出处】

：

中国科学技术大学学报

【发表日期】

：

2012年7期

【关键词】

：

拖车系统路径跟踪滚动时域控制混合逻辑动力学 tractor-trailer system path trackingreceding horizon co

【基金项目】

：

Supported by National Natural Science Foundation(NNSF)of China(51007003,51075010),general program of Science and Technology Project of Beijing Municipal Education Commission(KM201110005010,KZ200910005

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针对离轴联接形式的拖车倒车系统，阐述了其混合逻辑（mixedlogicaldynamics，MLD）的建模理论和基于滚动时域控制（recedinghorizoncontrol，RHC）的方法．首先，采用Lyapunov理论分析了拖车倒车系统的运动学特性．接着，采用MLD建模理论来描述拖车倒车系统的运动学模型．针对此MLD运动学模型，提出了一种扩展的二次型代价函数．为了减小拖车的跟踪误差以及平滑牵引车转向角的操控性能，提出将其等效为线性二次型跟踪问题．针对此问题，利用多参数混合整数二次规划（multipar

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