【摘 要】
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为了解决船载多波束声呐的姿态稳定问题，设计一款双自由度水下云台。在保留传统水下云台定位模式的基础上，通过增加自适应模式来补偿波浪对声呐姿态的影响，并提出了阶梯速度PID自适应控制方法。根据距离目标角度的大小选择匹配的速度梯度，引入PID对水下云台实时调节，通过自身调整使其稳定在保持角度。水下模拟实验结果表明：定位模式下，水下云台2个自由度均能以18°/s的速度快速稳定到达目标角度，角度误差为0.4
【基金项目】
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天津市科技计划项目（18ZXRHGX00020）； 天津市科技特派员项目（19JCTPJC52100）；
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为了解决船载多波束声呐的姿态稳定问题，设计一款双自由度水下云台。在保留传统水下云台定位模式的基础上，通过增加自适应模式来补偿波浪对声呐姿态的影响，并提出了阶梯速度PID自适应控制方法。根据距离目标角度的大小选择匹配的速度梯度，引入PID对水下云台实时调节，通过自身调整使其稳定在保持角度。水下模拟实验结果表明：定位模式下，水下云台2个自由度均能以18°/s的速度快速稳定到达目标角度，角度误差为0.4°；自适应模式下，搭载声呐的俯仰自由度能在较短的时间内稳定在保持角度，保持误差为1°，证明了控制方法的有效性。
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