【摘 要】
：
针对应用于飞行器姿态确定中的乘性扩展卡尔曼滤波(multiplicative extended Kalman filter,MEKF)存在精度低、鲁棒性差的缺点,提出了一种基于多重次渐消因子的强跟踪无迹卡
【机 构】
：
哈尔滨工程大学自动化学院,电子科技大学光电信息学院
论文部分内容阅读
针对应用于飞行器姿态确定中的乘性扩展卡尔曼滤波(multiplicative extended Kalman filter,MEKF)存在精度低、鲁棒性差的缺点,提出了一种基于多重次渐消因子的强跟踪无迹卡尔曼滤波(multiple fading factors strong tracking unscented Kalman filter,MSTUKF)算法。该滤波算法克服了单渐消因子对多变量跟踪能力差的局限性,通过引入两个多重次渐消因子对预测误差协方差阵进行调整,使得不同的滤波通道具有不同的调节能力,保证预测误差协方差阵的对称性,从而实现滤波算法强跟踪性。仿真结果表明,MSTUKF的滤波精度和鲁棒性均明显优于MEKF,能够更好地满足工程应用对精度和鲁棒性的要求。
其他文献
新公司法在公司资本制度改革方面做出了重大的变化,取消了国家对注册资本的管制。有利于投资创业,强化自治,开拓投资资源,推动公司设立与发展,促进了经济发展。笔者先阐述了
本文主要研究了以Mn(Ⅲ)/Mn(Ⅱ)为氧化还原媒质,间接电化学氧化茴香脑合成茴香醛。对Mn(Ⅱ)电化学氧化成Mn(Ⅲ)的电解工艺条件、Mn(Ⅲ)/Mn(Ⅱ)的电极过程动力学以及茴香醛的
中国传统文化的深沉积淀,深刻地影响着明代对周边国家的外交行为,主要体现在重邻倚邻,亲仁善邻;强基固本,以德服邻;避战慎战,宁边安邻;礼义为先,厚往薄来;恩威并重,怀柔羁縻.
本文从法理的高度讨论了卫生法基本原则的功能和确立标准,分析了目前卫生法学界对卫生法基本原则的归纳存在的不足,进而提出了新的卫生法的基本原则:卫生法治和保护公民生命
电力部门是我国碳排放的主要部门之一,煤电比例较大导致我国电力排放处于一个较高的水平。不同的电网调度方式可以影响到电力整体排放,目前我国试行的节能调度在我国电力当前
2018年,云南省GDP为17881.12亿元,增速8.9%。在全国经济下行背景下,云南经济增速保持前列,其中,云南中小企业为全省经济发展起到了重要作用。近些年,云南中小企业行业范围不
环境雌激素在人体或动物中发挥着类似天然雌激素的作用,它参与的调控网络十分复杂,对生物体的影响也是多方面的,特别是对生殖系统的危害成为研究热点。本研究首先测定了Cd和H
概括了制冷技术核心研究对象制冷剂的研究进展和各种制冷剂的优缺点,介绍了制冷原理和国内制冷技术的研究状况,指出了当前主要使用和研究的制冷方法的发展前景,分析了决定制
泛酸又称遍多酸、本多生酸，是水溶性B族维生素之一。大量研究结果表明，在畜禽El粮中补充泛酸，可以提高其健康水平和生产成绩。本文将泛酸在畜禽生产中的应用简介如下，为进一步推
针对传统电力电子拓扑结构中开关器件耐压值不够高,与电力系统中高压范围不能直接匹配的问题,研究了基于FPGA-DSP的改进型混合级联多电平变换器的高性能控制系统。该改进型的