【摘 要】
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针对轮腿式机器人提出一种基于臂式扭转型电磁主动悬架的改进设计模型,并针对其转向能力差的问题,设计了一种转向机构。首先,提出转向机构的设计方案,分析其结构及工作原理;
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针对轮腿式机器人提出一种基于臂式扭转型电磁主动悬架的改进设计模型,并针对其转向能力差的问题,设计了一种转向机构。首先,提出转向机构的设计方案,分析其结构及工作原理;其次,建立转向机构传动关系和转向系统转角与转向半径关系的数学模型,进行转向特性分析;最后,应用SolidWorks软件建立转向机构三维模型,并对其进行运动学仿真,通过对仿真结果分析,得到其运动特性。
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