论文部分内容阅读
针对实际系统运行过程中所存在的转动惯量和负载力矩变化大等各种不确定因素，设计了一种基于动态面滤波法的自适应鲁棒位置控制器（ADsc）。首先对于模型中的不确定参数，采用投影算法进行有效估计，利用动态面滤波器简化控制器的设计，通过对模型的等价变换和选择适当的Lyapunov函数，最终给出系统的自适应控制器设计方法。仿真和实验结果表明，该方案与自适应反步滑模控制（ABSMc）相比，该控制器能够有效抑制抖振，跟踪性能好，对参数摄动及外界负载扰动具有较强的鲁棒性。