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对SINS、北斗双星定位系统以及GPS全球定位系统三者的组合进行了研究。应用联邦自适应卡尔曼滤波技术实现了SINS、北斗和GPS的组合导航，建立了组合导航系统的数学模型，并针对系统产生的量测延时和异步问题给出了较好的解决方案。最后对系统进行了仿真试验，仿真结果表明该组合导航系统具有较高的精度和容错性能，此方案具有较好的工程应用价值。