【摘 要】
：
能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准。针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人结构简化模型并进行运动学分析,完成了该步态
【基金项目】
：
北京理工大学智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金资助项目(20191RS18).
论文部分内容阅读
能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准。针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人结构简化模型并进行运动学分析,完成了该步态下的足端轨迹规划,并提出一种基于模糊控制的姿态调整方法,通过调节机器人支撑相关节角来减小机身运动过程中的横滚角波动,从而提升机器人斜坡行走的稳定性。Adams-Matlab联合仿真结果表明,所规划的足端轨迹可以满足四足机器人以对角小跑步态在斜坡上的运动要求,所提出的姿态调整控制方法可以有效提升四足机器人的运动稳定性和地形适应能力。
其他文献
目的 利用FluMag-SELEX技术筛选出能特异性识别氯胺酮的DNA适体. 方法 体外合成78 bp的随机ssDNA文库,氯胺酮作为靶分子,表面修饰甲苯磺酰基的磁珠作为固相载体筛选特异性识
随着我国科学技术的不断发展,计算机逐渐受到了人们的广泛关注。计算机的广泛应用使得我国许多领域都得到了快速的发展。在机电行业方面,计算机的出现在很大程度上推动了机电
瘤胃臌气是瘤胃、网胃内容物急剧发酵，产生大量气体，在临床上是以瘤胃过度臌胀为主征的瘤胃消化机能紊乱性前胃疾病的一种。瘤胃内的气体，有的只是气体积聚在固形物之间隙。有的
以现代科学知识为背景的数学史研究在中国起步于20世纪初。1949年之前，中国数学史界基本上处于散兵游勇式的业余状态，没有专业的学术刊物，没有职业的数学史家，更没有专门的研究机
肉鸡的慢性呼吸道病、大肠杆菌病均属条件性传染病。近年来,由于部分养殖户不注重饲养管理及鸡舍环境控制,一遇气候剧变就会导致一些鸡群发病。2008年11月,笔者对本区张某饲