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针对工业机器人关节对空间结构和传动精度的要求,设计了一种新型单级精密摆线针轮减速器(CBR减速器),该减速器具有传动比大、扭转刚度高、负载力矩大、结构紧凑、尺寸范围大等优点.建立了摆线轮的标准齿廓方程及修形后的齿廓方程,通过几何分析,推导出等距修形、移距修形产生的初始间隙计算公式.综合考虑减速器对润滑与传动精度的要求,采用负等距加负移距的修形方式设计齿廓,并通过最小二乘优化方法求取最佳修形量.以CBR25型号减速器为例,求得最佳等距和移距修形量分别为-0.025、-0.018mm.在减速器综合实验平台上对