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针对一类非仿射非线性系统,提出了基于状态观测器的鲁棒自适应H∞跟踪控制结构.文中利用高斯径向基神经网络(RBF神经网络)在线抵消非线性模型误差,利用高增益观测器估计不能直接测量的输出导数.利用李亚普若夫稳定理论导出了系统的控制律,包括固定结构的控制律和自适应控制律两个部分,并给出了详细的理论分析和证明:在系统没有扰动时,确保跟踪误差渐近趋于零且系统的所有信号有界;存在扰动时,取得了预期的H∞跟踪性能.*