基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解

来源 :北京邮电大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：sb0077

【摘要】

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以平面并联机构为题,应用5维几何代数（共形几何代数）方法对该平面并联机构进行了分析,建立了运动学正解模型,并编制了Maple的计算程序,求出了6组位姿结果,最后将分析结果与采用

【作者】

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倪振松廖启征魏世民李瑞华

【机构】

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北京邮电大学自动化学院

【出处】

：

北京邮电大学学报

【发表日期】

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2010年2期

【关键词】

：

几何代数共形几何代数平面并联机构位置正解分析 geometric algebra conformal geometric algebra planar

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以平面并联机构为题,应用5维几何代数（共形几何代数）方法对该平面并联机构进行了分析,建立了运动学正解模型,并编制了Maple的计算程序,求出了6组位姿结果,最后将分析结果与采用吴方法得到的分析结果进行对照,证明了该方法的有效性.这对用统一的数学工具分析机构学,降低非线性度,增强几何直观性方面做了初步尝试.

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