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空间交会对接航天器的对接端口一般位于航天器表面，并非位于质心，但传统的相对运动建模往往采用航天器质心作为参考点，致使在实际操作中需要额外的针对对接端口相对位姿进行规划，无疑会降低操作任务完成效率。为此，基于旋量描述，研究了航天器非质心点间的相对运动建模方法，首先通过引入恰当的转换算子，建立了非质心对接点之间的相对速度旋量，然后利用基本力学原理和旋量理论，详细推导并得到了非质心点相椽运动姿轨耦合模型，该模型不仅避免了姿态解算的奇异，而且姿轨描述形式统一，对航天器控制系统并无额外要求，有利于协同控制器设计。利