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设计了一种新型非对称全柔性3-RRRP平移微动并联机器人机构。在柔性铰链静刚度矩阵及柔性移动副静刚度矩阵的基础上，先建立该微动机器人机构单个支链的一般模型，利用坐标矩阵变换（D—H矩阵变换）的方法，推导出一般支链静刚度矩阵求解的理论过程，进而求得该支链端部的静刚度矩阵。最后，通过理论计算-简单模型，并用ANSYS对理论计算结果进行模拟。模拟结果显示，理论计算的静刚度矩阵与模拟结果很相近，说明一般支链静刚度矩阵理论推导过程具有一定的准确性。